Tiere dienten den Menschen seit jeher; sie zogen Wagen und Pflüge, bewachten Häuser und hielten Lebensmittel schädlingsfrei. Kürzlich sind sie auch zu Gefährten geworden. Menschen mit besonderen Bedürfnissen wie körperlichen oder geistigen Behinderungen verlassen sich auf beide Aspekte, um in der Welt zu sehen, zu hören und zu handeln. Assistenztiere schenken ihnen eine Unabhängigkeit, die sonst unerreichbar wäre. Hunde sind traditionell das bevorzugte Tier für diese Rolle, aber auch andere Arten sind in der Lage, Assistenztiere zu sein.
In den Vereinigten Staaten unterliegen Assistenztiere der Americans with Disabilities Act. Teile des Gesetzes wurden 2010 geändert und im März 2011 in Kraft gesetzt, einschließlich einer Änderung der Definition eines Assistenztiers, die auf „einen individuell ausgebildeten Hund, der für eine Person mit einer Behinderung Arbeit verrichtet oder Aufgaben ausführt“ beschränkt ist. Dies bedeutet, dass rechtlich nur Hunde Assistenztiere sein können.
Das US-Landwirtschaftsministerium kategorisiert Assistenztiere, die es Hilfstiere nennt, nach der Art der Hilfe, die das Tier leistet: Blindenführhunde, Hörhunde, Diensthunde, Anfälle-vorwarnende Tiere und soziale/Therapietiere. Blindenführhunde helfen Blinden oder Sehbehinderten, Hörhunde helfen Menschen mit Hörbeeinträchtigung, Diensthunde helfen bei Aufgaben, die Kraft oder Bewegung erfordern, Anfälle-vorwarnende Tiere sind darauf trainiert, sehr frühe Anzeichen eines Anfalls zu erkennen, und Therapietiere bieten emotionale Unterstützung oder Physiotherapie.
Manche Behinderungen sind so schwerwiegend, dass die Person unerreichbar wird, und manche Krankheiten können entkräftend sein. Reittherapie bietet in beiden Fällen Therapie. Es ermöglicht dem Reiter, sich mit der Bewegung des Tieres zu verbinden, Selbstwertgefühl zu gewinnen und eine emotionale Bindung auf einer anderen Ebene als mit einem Menschen aufzubauen. Es kann helfen, Krankheiten wie Autismus, Muskeldystrophie, Zerebralparese oder Down-Syndrom zu behandeln. Zusätzlich werden manchmal Miniaturpferde als Blindenführhunde eingesetzt.
Als engste Verwandte des Menschen haben Affen einige der gleichen Vorteile, was sie zu einer logischen Wahl für Assistenztiere macht. Während die Arten von Affen, die für Hilfsdienste trainiert werden – Affen wie Kapuzineräffchen statt Menschenaffen wie Schimpansen – klein sind, bieten sie einer mobilitätseingeschränkten Person ein buchstäbliches zusätzliches Paar Hände. Sie können Gegenstände in hohen Regalen erreichen und Geräte bedienen, die Fingerfertigkeit erfordern, zwei Dinge, die Hunde nicht bewältigen können. Zudem können Kapuzineräffchen 45 Jahre alt werden.
Vögel, insbesondere Papageien, sind intelligente Tiere. Sie können ihre Füße und Schnäbel mit einer Geschicklichkeit verwenden, die einer menschlichen Hand ähnelt, sie sind von Natur aus sozial und gedeihen bei geistiger Anregung. All diese Eigenschaften machen sie zu potenziellen Assistenztieren. Obwohl sie möglicherweise nicht ideal als Blindenführhunde oder Hörhunde sind, können sie trainiert werden, um Menschen mit eingeschränkter Mobilität zu helfen, und ihr soziales Wesen kann sie zu geschickten Therapietieren machen, wofür sie größtenteils eingesetzt werden.
Menschen haben eine ziemliche Vielfalt an Tieren für Assistenz eingesetzt, einige legitim, andere weniger. Im Allgemeinen werden Reptilien nicht als plausible Assistenztiere betrachtet. Ihnen fehlen meist Größe, Sehkraft oder Geschicklichkeit, um mehr als nur ein Begleiter zu sein. Ebenso werden Frettchen und Wolfshund-Hybriden manchmal als Assistenztiere bezeichnet, sind aber an vielen Orten illegal, und besonders im Falle von Hybriden kann ihr Verhalten unvorhersehbar sein, was sie zu einer schlechten Wahl macht.

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